ABB机器人多任务使用方法

2018/08/16 root 0

1.ABB机器人支持多任务(每台机器人本体最多一个运动任务)。

2.使用多任务,机器人要有623-1 multitasking选项

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3.如何新建多任务?

4.控制面板,配置

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5.主题controller

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6.进入task,新建一个

 

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这个时候要设为normal,否则不能编程,全部编程调试好,再设回semi static就可以开机自动运行了。

7.重启

8.程序编辑器 进入t2 task。

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9.如何多任务间传输数据?以下以任务间传输bool量flag1为例(即任何一个任务修改了flag1值,另一个任务flag1值也修改)

10. 前台和后台都要建数据,存储类型必须是可变量,类型一样,名字一样,比如:

Pers bool flag1

 

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也就是2个任务里 必须都有这个flag1,而且必须是可变量。

11.在t2里,代码如下

 

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12.前台任务代码如下

 

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以上就能实现后台任务实时扫描di_0信号,如果di_0信号变1,flag1即为true。前台根据逻辑,一直等待flag1为true。执行过waituntil后,把flag1置false

13.如何运行?

  示教器右下角最下面一个点开,确保2个任务都勾上,然后运行,可以测试一下

 

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14.测试没问题,进入配置界面,把t2 改为semi static,重启,这个时候t2不能选了,已经开机自动运行了。

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